Малкото село Бенковски е разположено  в една тясна котловина, която се огражда от „Келаво – Камарските височини”. То стои на 500 метра от лявата страна на шосето, което свързва главния подбалкански път София – Бургас със селата Петрич и Смолско. Бенковски е съставна част на община Мирково. До Освобождението е било турски чифлик и е имало съвсем малко българи. Турските жители заедно с чавдарските турци са извършвали обири и насилие сред околното население, като са предизвиквали чести сблъсаци с българските бунтари. Българите в Бенковски са били ратай на турските чорбаджии. Името на селото е било „Келаво Камарци” до 1897 година, след това е преименувано на село Бенковски. Обяснението за произхода на първото му име е че келав, се отнася характера на земята, че била келава – бедна. Това можеби се отнася за горите и мерите на Бенковски, защото ако се вземе в предвид полето което се е ширнало из поречието и е изхранвало населението, несъответства на това име. Село Бенковски се помни в историческото минало като ням свидетел на много събития, станали около него. Те са свързани с развихрилото се разбойничество по време на турското владичество и по – късно със станалите сражения на руските войски с отстъпващите турци. На Бенковското землище са оставили костите си много руски войници и офицери през 1878 година. След тези кръвопролитни битки е дошла и свободата на селото. В миналото след Освобождението на Бенковски населението му се е славело като едно от най – заможните в икономическо отношение спрямо другите села. Във всеки двор е имало определен брой продуктивни животни като овце, крави, биволи и впрегатни коне. Главната предпоставка за това било благоприятните условия за паша и обработваема земя, която се намирала близко до селото из поречието, където се използва реката за поливане на земеделските култури. Определено може да се твърди че главният поминък на селото е бил съсредоточен в развитието на едно продуктивно земеделие и скотовъдство. Местните имена около Бенковски са с предимно турски произход. Български са тези, които означават местности край границите на околните села, в които не е имало много турско население. Населението на Бенковски се състой главно от преселници, които са дошли от Белица, Разлошко, от Кукошко и Петрич. Основните родове на Бенковски са : Шентовци, Боневи, Чолакови, Михови и други.

    През 1880 година били 92 българи, 74 турци. За 1887 година вече турци не се посочват. През 1910 година е имало 360 българи, 14 цигани – 1934 година 440 жители а 1956 година 382 жители. При последното преброяване 2002 година са регистрирани 147 жители. Преди 9 септември 1944 година в селото е имало две кръчми, магазин за потребителски стоки и няколко работилници за дърводелски и железарски услуги. Имало е една краджейка известна като Шентовата воденица, тухларска работилница, рикиджийница, потребителна кооперация и административен дом. Селото макар и малко се е отличавало със свободно будно и ученолюбиво население. Имало е четирикласно училище, което е използвано освен за подготовка на учениците и за най – различни културно – масови прояви. Селото е имало собствена духова музика, която е участвала в много сватбени тържества и весели празници. Сред будното бенковско население са израснали редица изявени личности като учители, инженери, техници, офицери, лекари, общественици и културни деятели, които дават значителен принос в стопанското и културно развитие на страната.